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本申请公开了一种基于位姿图的雷达点云地图更新和扩展方法和系统，方法包括：步骤一采集雷达的点云数据以及惯性传感器imu数据，对每一帧的雷达点云数据进行编码；步骤二根据雷达点云数据确定当前帧在全局地图中的定位位姿；步骤三采用Iris回环检测确认当前帧在全局地图的对应帧和位姿图中的对应位姿；步骤四地图更新和扩展：根据当前帧雷达点云数据、定位位姿和全局地图的对应帧的点云数据、对应位姿，分三种情况进行地图扩展或更新。大大提高了点云地图的时效性和定位匹配的准确率，提高园区、停车场等低速场景道路上的定
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117213465A
(43)申请公布日2023.12.12
(21)申请号202311059229.8G01C21/16(2006.01)
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