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本发明涉及机器人操控技术领域，且公开了一种图形力反馈和直接力反馈相融合的力反馈临场感方法，包括以下过程：建立图形力反馈，即用户在操作的同时，通过视觉能够得到力的信息展示和渲染。用户在地面遥操作远程机器人时，需要用VR头戴式头盔(HMD)对机器人所处环境进行观察，这其中是双目立体的视觉图像。将图形信息反馈在双目立体视觉的左右眼图像中，用户就能完实时获得图形学的力反馈的信息回馈。本发明中的图形力反馈为基于直接力反馈的遥操作系统提供了一种有效补充，可以更直观的给操作者一种力感知印象；对于遥操作任务
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117207177A
(43)申请公布日2023.12.12
(21)申请号202310938846.9
(22)申请日2023.07.28
(71)申请人航天科工深圳（集团）有限公司
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