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2023-12-13 发布于四川
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一种气驱线控的模块化伸缩型软体机械臂.pdf

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本发明涉及一种气驱线控的模块化伸缩型软体机械臂，属于软体机器人技术领域。解决采用单一驱动方式的柔性关节，难以同时实现柔性关节的伸缩和姿态调整功能，而且采用组合驱动方式的柔性关节体积较大，需要较为复杂的外部辅助系统，难以组合使用的问题。包括驱动安装底座、波纹管、绳索和法兰，所述波纹管、若干绳索的两端设置有驱动安装底座和法兰，改变绳索的长度实现波纹管的角度调节，改变气调节波纹管内气压实现硅胶波纹管伸长或缩短。利用绳索驱动和充气驱动相结合的混合驱动模式，可同时实现伸缩、角度等姿态调节，体积小重量轻，成

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117207165A

(43)申请公布日2023.12.12

(21)申请号202311197258.0

(22)申请日2023.09.18

(71)申请人南京农业大学

地址210095

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