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本发明公开了一种基于融合预测方程的软体机器人优化建模及鲁棒控制方法，首先基于融合预测方程导出测量坐标；然后基于测量坐标设计观测函数；接着基于观测函数辨识Koopman模型；最后基于Koopman模型设计鲁棒模型预测控制器，本发明提出一种融合预测方程及其推导方法，该方程能够导出正确、丰富且不冗余的测量坐标，克服了软体机器人系统中测量坐标单一的问题，有助于简化观测函数的设计过程，进一步提升软体机器人的Koopman模型精度，实现软体机器人的精确运动控制，并增强控制系统的鲁棒性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117207209A
(43)申请公布日2023.12.12
(21)申请号202311165388.6
(22)申请日2023.09.11
(71)申请人东南大学
地址211189
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