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本申请公开了一种清洁机器人控制方法，包括：响应于清洁机器人离开基站开始执行清洁任务，获取并记录基站的第一位置以及基站的第一轮廓信息；在清洁机器人进入第一位置的预设范围的情况下，确定清洁机器人所在环境的点云信息；根据点云信息、第一位置以及第一轮廓信息，确定基站的当前位姿，以控制清洁机器人根据当前位姿对围绕基站的预设区域进行清洁。本申请通过清洁机器人上的传感器获取到的点云图像对当前清洁区域进行简略描述，并根据该点云图像对当前基站的位置与姿态进行重新识别确定，使得机器人获取到基站的当前位置与姿态信息，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117204757A
(43)申请公布日2023.12.12
(21)申请号202311294536.4
(22)申请日2023.09.28
(71)申请人云鲸智能（深圳）有限公司
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