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一种基于角加速度扩展状态量的姿态解算方法.pdf

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    本发明提供一种基于角加速度扩展状态量的姿态解算方法，在综合考虑成本的前提下，提高惯性导航系统的姿态解算精度；本发明由三轴液环式角加速度传感器以及低成本MEMS陀螺构成的姿态解算系统，将状态向量进行扩展，并基于扩展后的状态向量进行建模，采用卡尔曼滤波方法，通过陀螺输出融合角加速度传感器数据解算载体姿态；本发明在状态向量中添加了角加速度状态量，实现了角加速度传感器与陀螺的紧组合，是一种精度较高的定位方法；相较于高精度陀螺，本发明采用的角加速度传感器和MEMS陀螺造价较低，因此能够保证成本较低。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117213479A

    (43)申请公布日2023.12.12

    (21)申请号202311197717.5

    (22)申请日2023.09.18

    (71)申请人北京理工大学

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