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Nx100机器人控制系统参数说明的讲座首钢莫托遇机器人有限公司技术中心1.机器人参数的分配机器人参数主分成两大部分:【机器人共通部分】和【机器部参数】.【机器人共通部分】有:【FD参数】其主要作用为定义机器人机能用途参数;【SxD参数】其主要作用为定义系统参数(x可以是数字1或2或3或4);【S2Ｃ参数】其主要作用为配置系统参数(机器人相关操作);【S3C参数】其主要作用为配置系统参数(机器人干涉区等相关参数);【S4C参数】其主要作用为配置系统参数(机器人输入输出部);【RS参数】其主要作用为系统传输用途参数;【CIO参数】其主要作用为配置机器人输入输出;【RCD参数】其主要作用为机器人匹配定义参数;【AxP参数】为机器人应用用途参数(x可以是数字1或2或3或4);【SxE参数】为机器人应用用途参数(x可以是数字1或2或3或4)机器人机器部参数【机器部参数】有:【SVCxB参数】作用为定义机器人【整流器】参数(x可以是数字1或2或3或4等）;【RCxG参数】其为定义系统【机器人机种类型】参数(x可以是数字1或2或3或4等）【ROxG参数】其为定义系统【机器人坐标原点】参数(x可以是数字1或2或3或4等);【SVxG参数】其为配置系统机器人的伺服参数(x可以是数字1或2或3或4等);【SVMxG参数】为配置系统机器人的【伺服电机】参数(x可以是数字1或2或3或4等);【SVPxG参数】为配置系统机器人的伺服功率模块参数(x可以是数字1或2或3或4等);【S1CxG参数】为配置系统机器人的匹配参数(x可以是数字1或2或3或4等);机器人机器部参数（续）【AMCxG参数】为配置系统机器人的动作控制参数(x可以是数字1或2或3或4等);【MFxG参数】为定义机器人运动功能参数(x可以是数字1或2或3或4等);【SVD参数】为定义机器人【SVSxB参数】为配置系统机器人的伺服包参数(x可以是数字1或2或3或4等);机器人参数应用弧焊用途相关参数FD006参数为独立运动控制功能（4系列或者8系列）参数值设定为1时为4系列，参数值设定为2时为8系;FD007参数为独立运动控制协调轴组控制(为1时正常【协调键4】,为2时协调命令转换用[转换+4键]),PSTARTJOB:R1JOBSUB1PSTARTJOB:R2JOBSUB2..PSTARTJOB:R7JOBSUB7PWAITSUB1PWAITSUB2..PWAITSUB7机器人程序类型R1JOB只能为不带外部轴的轴组.FD018参数为机器人R1/2要带外部轴的轴组同步协调机能,参数值0为无效，1为有效.机器人程序R1S1的控制轴组形式为R1＋S1:S1,机器人程序R2S1的控制轴组形式为R2＋S1:S1.PSTARTJOB:R1S1SUB1SYNCSUB2PSTARTJOB:R2S1SUB2PWAITSUB1PWAITSUB2FD022参数为机器人R1/2要带外部轴的轴组同步协调机能是否完全同步,参数值0为不完全同步，1为完全同步。当设置成完全同步时，有时会对焊接成型不好（根据焊接工艺是否要完全同步，完全同步与不完全同步相比，完全同步增加机器人的运行节拍）。在运行程序时,如果程序不运行，得先把多程序操作模式设置成有效【转换+4】来回切换多程序操作模式或者单一程序操作模式.S4C152参数为用户设定通用输出号码（1～1024，其中0为不使用）。当在示教模式时,设定多程序操作模式有效后，设定的通用输出为ON。///GROUP1RB1///GROUP2ST1NOPMOVJC00000VJ=40.00+MOVJEC00000MOVJC00001VJ=40.00+MOVJEC00001TSYNC1MOVJC00002VJ=40.00+MOVJEC00002MOVLC00003V=333.3+MOVJEC00003TSYNC2ARCONAC=200AV=23.0RETRYREPLAYARCCTSAC=205AV=24.0DIS=3.0MOVLC00004V=10.0+MOVJEC00004MOVLC00005V=10.0+MOVJEC00005MOVLC00006V=10.0+MOVJEC00006ARCOFAC=190AV=21.0T=0.30MOVJC0000