人形机器人系列专题（三） ：链条在人形机器人中的应用.docxVIP

目录

TOC\o1-2\h\z\u当前人形机器人传动执行方案比较 5

高精度的传动控制使得机械传动被广泛应用 5

链传动相较于其他传动有其特定优势区间 6

人形机器人应用场景天然需求灵活的运动性能 8

行业内对传动部件选择各异，尚未有链传动确定方案 11

链传动：特定场景下的成本优选 13

链传动凭借特性可适用于高扭矩电机及高运动性能要求场景 14

链传动方案替换的切入场景 14

链传动方案可用于人形机器人的降本 16

风险提示 17

图表目录

图表1：机械传动同电气传动、流体动力传动性能对比 6

图表2：常用机械传动的形式、特点及应用 7

图表3：Atlas灵活敏捷的运动能力展示 8

图表4：人形机器人下肢执行方案对比 9

图表5：Atlas的液压驱动装置 10

图表6：Optimus通过硬件仿真之后简化成的六种执行器 11

图表7：Optimus膝关节使用的连杆传动机构 11

图表8：特斯拉Optimus方案与链传动方案比较 12

图表9：UCLA人形机器人ARTEMIS的下肢结构图 15

图表10：傅利叶人形机器人GR-1实物结构图 15

图表11：日本椿本链条预计2024年推出世界上最小的超紧凑滚子链 16

图表12：全球代表性行星滚柱丝杠企业产品布局对比 17

当前人形机器人传动执行方案比较

高精度的传动控制使得机械传动被广泛应用

传递动力主要有三种基本方式：机械传动、电力传动和流体动力传动（含气压传动及液压传动）。一般需要根据每种传动方式的基本特点来正确地选择适合的传动方式。

电力传动是利用电力设备并调节电参数来传递动力和进行控制的。其主要优点是能量传递方便，信号传递迅速，标准化程度高，易于实现自动化等。其缺点是运动平稳性差，易受外界负载的影响，惯性大，起动及换向慢，成本较高，受温度、湿度、振动、腐蚀等环境因素影响较大。为了改善其传动性能，有些场合往往与机械（机电传动）、气压或液压传动结合使用。

气压传动是用压缩空气作为工作介质进行能量传递和控制的。其优点是结构简单，成本低，易于实现无级调速，阻力损失小，防火防爆，对工作环境适应性好。其缺点是由于空气易压缩，负载对传动特性的影响较大，工作压力低，只适用于小功率传动。

液压传动是以液体作为工作介质进行能量转换、传递和控制的。其优点是功率/质量比及力/质量比大，控制灵活，响应速度快，能实现无级调速，控制方便容易实现自动化，液压元件易于通用化、标准化，使用寿命长等。其缺点是作为工作介质的液体泄漏导致污染，液体的可压缩性、温度影响及管路弹性变形等导致难以实现严格的传动比、传动效率较低，液压元件制造精度高价格贵，且在封闭系统内工作故障难以处理。

机械传动是通过齿轮、齿条、带、链等机件传递动力和进行控制的，能够转变原动机输出的动力及运动形式以满足工作机的需求，实际运用中常见多种基本传动机构组合使用以构成机械传动系统。其优点是传动准确可靠、传动效率高，实现回转运动的结构简单，同时可以传递较大扭矩，制造容易、操作简单、维护方便等。其缺点是一般不能进行无级调速，远距离传动较困难，结构复杂成本高等。因此，机械传动主要用于中低速、传动比要求精确的工作场景中。

图表1：机械传动同电气传动、流体动力传动性能对比

传动特性→

机械传动

机电传动

电力传动

流体动力传动

传动方式↓

气压传动

液压传动

功率/质量比

小

小

小

中等

大

转矩-转动惯量比

小

小

小

中等

大

响应速度

低

中等

中等

低

高

可控性

差

中等、好

中等

中等

好

负载刚度

中等

差

差

差

大

调速范围

小

中等、大

中等

小

大

资料来源：《液压元件与系统（第4版）》（刘银水、李状云），

根据传动原理的差异，可将机械传动分为摩擦传动、啮合传动、推压传动三类。其中，摩擦传动包括带传动、绳传动等；啮合传动包括齿轮/齿轮机构传动（圆柱齿、锥齿、行星齿等）、蜗杆传动、螺旋传动、链传动、同步带传动等；推压传动包括凸轮/棘轮/槽轮机构、连杆机构等。

链传动相较于其他传动有其特定优势区间

根据应用场景的不同需求，才能选择出最为适合的机械传动形式。最主要需要考虑的是执行系统中驱动力的情况、传导到各关节点之后需要实现的运动形式/方向/速度、运转工况等核心方面。其他还需考量的有工作传递的功率大小（齿轮传动＞带/链传动＞蜗杆传动），传动效率，结构布置与外廓尺寸（传动尺寸紧凑：齿轮传动、蜗杆传动，传动距离较远：带/链传动），传动部件运转环境（工作环境恶劣一般用链传动），输出运动的精度，位置结构和尺寸等。各主要传动形式的特点及应用场景选择如下表。

图表2：常用机械传动的形式、特点及应用

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