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倒立摆系统的建模及鲁棒控制研究.pdfVIP

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  • 2023-12-19 发布于江苏
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倒立摆系统的建模及鲁棒控制研究.pdf

    倒立摆系统的建模及鲁棒控制研究

    摘要

    倒立摆系统是本质上不稳定的复杂非线性系统，物理结构简单且实验结果直

    观清晰，可以用来评估各种控制理论的有效性。由于倒立摆系统具有非线性、固

    有不稳定等复杂特性，容易受到模型误差、测量误差以及外界干扰等不确定性因

    素的影响，从而导致系统的控制难度很大。因此，本文综合运用了基于演算子理

    论的鲁棒右互质分解方法，对含有不确定性的倒立摆系统的鲁棒控制和跟踪控制

    进行了研究。论文的主要工作如下：

    （1）建立了基于演算子理论的

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