一种多源里程融合SLAM井下导航方法.pdfVIP

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2023-12-16 发布于四川
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本发明公开了一种多源里程融合SLAM井下导航方法，根据井下无人车的外形结构，布置导航装置；对导航装置进行联合参数标定；井下无人车根据多类型数据采集装置进行数据采集，获取井下无人车多类型里程计信息和多类型井下巷道环境感知信息，将多源里程计信息融合获取车辆高精度姿态信息，井下无人车根据自身高精度姿态信息和多类型井下巷道环境感知数据进行融合定位，并构建SLAM高精度三维地图；井下无人车根据给定目标点、自身姿态信息和SLAM三维地图进行路径规划，获取从当前位置到目标点的目标路径信息；井下无人车根据自身姿

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117234203A

(43)申请公布日2023.12.15

(21)申请号202311009056.9G01C21/20(2006.01)

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