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本发明公开了一种隧道入口区域网联人驾车协同行驶建模方法，包括以下步骤：S1.确定隧道入口区域车辆间的社会力模型；S2.建立隧道入口区域人工势场模型；S3.基于步骤S1的社会力模型和步骤S2的人工势场模型，建立隧道入口区域车辆的动力学模型；S4.基于步骤S3建立的车辆动力学模型，添加网联协同项；S5.基于步骤S4添加有网联协同项的车辆动力学模型，再次添加隧道入口对驾驶员的负面影响，最终建立隧道入口区域网联人驾车协同行驶模型。本发明一种隧道入口区域网联人驾车协同行驶建模方法，可同时考虑车辆间的作用和
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117236017A
(43)申请公布日2023.12.15
(21)申请号202311199238.7
(22)申请日2023.09.18
(71)申请人重庆大学
地址400044
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