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基于全景相机和激光雷达融合生成纹理信息点云地图方法.pdfVIP

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  • 2023-12-16 发布于四川
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基于全景相机和激光雷达融合生成纹理信息点云地图方法.pdf

    本发明公开了一种基于全景相机和激光雷达融合生成纹理信息点云地图方法，首先根据实时采集得到的每一帧的激光点云数据和每一帧的IMU数据通过迭代误差扩展卡尔曼滤波算法融合解算得到IMU位姿之后，将激光点云数据根据通过根据IMU位姿和激光雷达外参、IMU外参计算得到的激光雷达位姿进行拼接生成点云地图；然后通过对双目鱼眼相机进行标定后将激光点云数据投影到对双目鱼眼图像进行校正后的针孔相机模型图像上得到投影点；根据投影点将激光点云数据进行分类得到激光点对；根据激光点对以及激光雷达位姿进行视觉里程估计，得到视

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117237789A

    (43)申请公布日2023.12.15

    (21)申请号202311201945.5G01S17/89(2020.01)

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