原创力文档- 2
- 0
- 约2.13万字
- 约 19页
- 2023-12-16 发布于四川
- 举报
本公开实施例公开了用于控制车辆的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：从车辆行驶过程中所采集的点云中识别出障碍物的点云；确定当前采集时刻以及当前采集时刻之前的至少一个采集时刻所采集的、针对障碍物的点云的中心点；计算所确定的至少两个中心点在X轴上的方差；确定方差是否小于预设的波动阈值；响应于确定方差小于波动阈值，控制车辆按当前行驶速度继续行驶，以及对当前采集时刻所采集的障碍物的点云的中心点的X轴的坐标值进行修正。该实施方式减小了由于障碍物形态变化对自动驾驶车辆正常行驶的影响。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN110654380A
(43)申请公布日
2020.01.07
(21)申请号20191
文档评论（0）