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本发明公开了一种机械臂轨迹跟踪系统的预定义时间滑模控制方法，目前现有的控制方法大多数依赖系统的初始状态，极少综合考虑到机械臂系统的实时性和预定义时间内完成任务。本发明方法包括：建立机械臂系统的动力学模型、建立机械臂系统的全驱系统模型、预定义时间滑模控制器设计、基于全驱系统方法下机械臂系统的预定义时间滑模控制器设计、系统在趋近阶段的稳定性分析、系统在滑动阶段的稳定性分析。本发明基于预定义时间控制理论，全驱系统方法，滑模控制理论，考虑到机械臂系统的外部干扰、允许在给定时间内获得所需的性能，设计了一种
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117245656A
(43)申请公布日2023.12.19
(21)申请号202311250916.8
(22)申请日2023.09.26
(71)申请人杭州电子科技大学
地址3100
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