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本发明公开了一种基于强化学习算法的多机器人协作方法，该方法包括：以加入资格迹Q‑learning(η)算法为协作决策基础；设计状态变量，所述状态变量包括球员与球的位置坐标、球员的持球状态；基于球员所执行的动作集构建动作函数；构建球员在不同状态下在球场不同区域的基础奖惩值和球员之间的奖惩值。通过使用本发明，能够在多变的球场场景中实时调整策略，进而解决球员之间攻防协作效率低的问题。本发明可广泛应用于协作控制领域。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117245658A
(43)申请公布日2023.12.19
(21)申请号202311251778.5
(22)申请日2023.09.26
(71)申请人中山大学
地址510275
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