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本发明公开了一种制动失效后辅助紧急制动方法及系统，该方法包括：基于当前车辆的制动系统健康状态观测器或故障诊断模块得到制动系统失效因子参数数值；基于制动系统失效因子和当前车辆相关数据构建制动风险决策函数以计算当前制动风险值，并根据当前制动风险值和转向系统数据得到当前车辆期望横向位移；基于决策后车辆期望横向位移和车辆状态信息构建积分式启发障碍李雅普诺夫函数，并根据该函数计算结果得到期望车辆行驶横摆角；转化为当前车辆输入前轮转角值，并将当前车辆输入前轮转角值转化为转向助力电机输出数据，以实现转向系统对
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117246299A
(43)申请公布日2023.12.19
(21)申请号202311303672.5
(22)申请日2023.10.09
(71)申请人清华大学
地址100084
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