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本发明公开了一种多机器人编队方法，属于机器人智能控制技术领域。针对目前多机器人编队方法都只考虑单个特定的队形，同时在移动中队形结构的维持存在缺陷，且无法进行队形变换的问题，本发明采用通信图将多机器人之间维持速度一致性转化为图结构，清晰表达出系统之间控制关系以及维护队形结构稳定；采用领导跟随法，在机器人群体中选择一个机器人作为领导者，决定整个群体的运动趋势，群体中的其他机器人即跟随者，通过特定的通讯设备进行信息交换，并与领导者保持特定的运动状态，以保持编队队形；设计多个状态机，每种状态机对应一种队
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117250962A
(43)申请公布日2023.12.19
(21)申请号202311401364.6
(22)申请日2023.10.26
(71)申请人中北大学
地址030051
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