四足机器人导航避障与攀爬楼梯方法及系统.pdfVIP

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2023-12-20 发布于四川
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四足机器人导航避障与攀爬楼梯方法及系统.pdf

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本发明提供了一种四足机器人导航避障与攀爬楼梯方法及系统，包括：步骤S1：建立四足机器人预设非结构化环境场景模型；步骤S2：机载双目相机获取并分析周围环境信息，建立包含语义信息的全局地图及以机器人为中心的高精度局部高程地图；步骤S3：四足机器人根据全局地图和A*路径规划算法实现四足机器人自主导航避障；步骤S4：四足机器人根据非对称Actor‑Critic网络训练，并结合全局地图和局部高程地图规划落足点，从而实现四足机器人运动控制和攀爬楼梯。本发明避免了四足机器人在非结构环境中运动可能出现的失稳、摔

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117246425A

(43)申请公布日2023.12.19

(21)申请号202311462521.4

(22)申请日2023.11.02

(71)申请人中国科学技术大学

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