激光雷达与互补定位融合的定位方法、系统及移动机器人.pdfVIP

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2023-12-20 发布于四川
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本发明涉及一种激光雷达与互补定位融合的定位方法、系统及移动机器人，属于定位标定技术领域；利用RTK可以在室外卫星信号良好的情况下获取稳定可靠的定位信息，但在高楼林立及树木茂密的环境经常会无法提供持续稳定的定位信息，将其作为互补定位。激光雷达建图定位的方式同样可以提供稳定的定位信息，但是可能存在相似环境定位跳动等问题，在互补定位信号良好，优先使用互补定位信息，并使用互补定位与建图坐标系方向偏差角来计算互补定位对应在地图中的坐标；在互补定位信号不好时，使用激光雷达定位的上次有效定位坐标来实现重定位，

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117250623A

(43)申请公布日2023.12.19

(21)申请号202311541709.8

(22)申请日2023.11.20

(71)申请人山东新坐标智能装备有限公司

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