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本发明公开了一种多工序复合夹爪机构及码垛工艺方法，用于对多轴机器人进行控制，采用坐标定位法，确定零件的间距、夹爪的抓取姿态及码垛箱中的一个码垛点位，实现整箱码垛；将码垛箱中分为S层X*Y个码垛点位；确定码垛箱中的初始放置点位；夹爪夹取工件进行码垛时，分层进行码垛；对码垛箱中的同一层的码垛点位进行码垛工件时，沿X轴方向分行或沿Y轴方向分列进行码垛工件；通过控制夹爪的姿态来控制工件放置于码垛点位上的正向或反向的状态。本发明的多工序复合夹爪机构及码垛工艺方法，采用坐标定位，通过零件夹爪偏移计算，通常只
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117262766A
(43)申请公布日2023.12.22
(21)申请号202311415927.7
(22)申请日2023.10.30
(71)申请人大连亚明汽车部件股份有限公司
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