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本发明公开了一种用于机器人式铺丝头的压力控制方法，属于复合材料成型技术领域。包括：获取六轴机器人空间姿态与各个关节轴角度的对应关系；根据各个关节轴角度获取铺丝头自重方向与垂直丝束方向的夹角；根据夹角计算得到铺丝头在垂直丝束方向上的重力分压系数，由此得到铺丝头的实际铺放压力；结合实际铺放压力，通过PID算法输出实际的模拟量值控制气缸压力。本发明基于对机器人空间姿态的模型及铺丝头压紧气缸的控制算法研究，实现了在铺丝过程中铺放辊压力的精确控制。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117261285A
(43)申请公布日2023.12.22
(21)申请号202311322613.2
(22)申请日2023.10.13
(71)申请人成都飞机工业（集团）有限责任公司
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