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2023-12-23 发布于四川
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本申请涉及一种全局定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过获取机器人在当前位置的第一3D点云数据、预先设定的3D激光地图和预先设定的特征地图；确定第一3D点云数据的第一特征向量；根据第一特征向量与特征地图确定预设数量的候选位姿；根据候选位姿、第一3D点云数据和3D激光地图确定机器人的全局位姿。其中，根据3D点云数据、3D激光地图和特征地图确定机器人的全局位姿，进而实现全局定位，使得机器人可以在3D激光地图中任意位置开机定位，并且在定位丢失后可以快速重新定位，避免了人为推行机器人到

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117268383A

(43)申请公布日2023.12.22

(21)申请号202210667034.0

(22)申请日2022.06.14

(71)申请人深圳市普渡科技有

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