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本发明涉及无人飞行器控制技术领域，具体涉及一种工字变体旋翼飞行器及动态重构控制方法，当飞行环境参数表明飞行器遭遇窄间隙时，飞行器启动构形变换模态，通过构形舵机调整两段机臂相较于机身的夹角，使其以相同角速度沿机身水平法线方向镜像同步转动，构形变换过程中飞行器始终保持与地面平行；飞行器调整飞行构形为高通过性构形，无刷电机差速保持俯仰向转动力矩提供的能力不变，倾转舵机角度达到25°，执行倾斜，以提供滚转、偏航向转动力矩。本发明的有益效果包括机体尺寸缩减、满足飞行控制对本体重心解算准确性和实时性要求，高
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117262279A
(43)申请公布日2023.12.22
(21)申请号202311486795.7
(22)申请日2023.11.09
(71)申请人中国民航大学
地址300300
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