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- 2023-12-23 发布于四川
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本发明提供一种腹腔镜手术机器人控制方法、系统及存储介质，涉及医疗器械技术领域，方法包括：获取控制指令；当所述控制指令为旋转镜头指令时，关闭移动电机，获取第一主控制器和第二主控制器的投影变量，根据所述投影变量控制旋转电机；当所述控制指令为移动镜头指令时，关闭所述旋转电机，获取所述第一主控制器和所述第二主控制器的空间矩阵变量，根据所述空间矩阵变量控制所述移动电机。根据不同的控制指令，选择不同的控制策略，获取不同的投影变量和空间矩阵变量，控制对应的电机，可有效解决由于医生操作失误或其他主观因素影响，可
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117257472A
(43)申请公布日2023.12.22
(21)申请号202311206598.5G16H40/60(2018.01)
(22)申请日2023.09.
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