一种基于能耗最优化的无人集卡编队控制方法及装置.pdfVIP

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2023-12-23 发布于四川
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一种基于能耗最优化的无人集卡编队控制方法及装置.pdf

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本发明公开了一种基于能耗最优化的无人集卡编队控制方法及装置，其中，所述方法包括：获取无人集卡编队数据，并对无人集卡编队数据进行数据预处理，获得数据预处理后的无人集卡编队数据；基于该无人集卡编队数据建立无人集卡编队运动学模型和动力学模型；基于该运动学模型和动力学模型建立能耗最优控制方程；基于该运动学模型和动力学模型利用Stanley轨迹跟踪控制算法建立横向误差方程和航向误差方程；基于能耗最优控制方程、横向误差方程和航向误差方程输出无人集卡车转矩、制动及转角控制指令。本发明通过无人集卡轨迹跟踪及能耗

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117270525A

(43)申请公布日2023.12.22

(21)申请号202311118867.2

(22)申请日2023.08.31

(71)申请人广东职业技术学院

地址5280

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