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本发明公开了一种基于改进的ISS‑3DSC特征结合ICP的点云配准方法，包括以下步骤：(1)使用改进的八叉树滤波对原始点云和目标点云进行下采样；(2)使用内部形状描述子ISS算法对下采样的点云数据提取特征点，得到特征点集P和Q；(3)使用三维形状上下文描述子3DSC算法对提取的特征点集P和Q进行描述；(4)使用SAC‑IA‑NDT算法对点云进行粗配准，得到一个粗配准变换矩阵，并依此变换矩阵获取粗配准的点云数据；(5)使用双向KD树结合方向向量约束的ICP算法对粗配准的点云数据进行精配准，得到精配
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117274339A
(43)申请公布日2023.12.22
(21)申请号202311381815.4
(22)申请日2023.10.24
(71)申请人南京信息工程大学
地址2100
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