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本发明适用于试验台技术领域，提供了一种髋膝踝康复用外骨骼试验台及其主动控制方法，包括：试验台架，用于承载单侧外骨骼试验台与控制模块；单侧外骨骼试验台，浮动安装于试验台架的一侧，用于带动腿部进行活动；控制模块，安装在试验台架上，用于调节单侧外骨骼试验台的运动。本发明提供了一种能够适用于测试髋膝踝康复用外骨骼的试验台；提供了一种使用滑模控制算法为主的对足踝康复提供主动支持的外骨骼算法；首次将多自由度足踝关节康复仪通过线控机构的方式整合进医疗康复外骨骼体系，对未来的康复用外骨骼轮椅的系统整合与性能试验
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117257612A
(43)申请公布日2023.12.22
(21)申请号202311443196.7
(22)申请日2023.11.01
(71)申请人吉林大学
地址130000
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