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本发明公开了一种自主反馈及快速变形的机器人执行器。包括安装在机器人底部的腿角上的执行器，执行器在机器人降落在降落平台时对腿角进行倾斜调节、缩短/伸长调节而实现机器人平稳降落；执行器包含了壳体、倾斜调节结构、缩短调节结构、伸长调节结构以及前后端的传动杆件、调节板；传动杆件接触输出作用压力并感知外部接触的形状，带动压力变化传递到倾斜调节结构、缩短调节结构、伸长调节结构。本发明能自动感知并反馈外部接触面的形状和压力，自动变形，适应外部接触面的倾斜度，解决机器人与外部作用面无感知和难适配的问题。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117260818A
(43)申请公布日2023.12.22
(21)申请号202311247377.2
(22)申请日2023.09.25
(71)申请人浙江大学
地址310058
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