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本发明公开了一种考虑干扰影响的无人机姿态齐次控制方法，包括以下操作步骤：S1：建立用姿态四元数描述的的无人机姿态数学模型以及误差姿态数学模型，设计了一种基于齐次方法的姿态控制器；S2：提出一种能分析无人机齐次姿态控制系统抗干扰能力的方法，以及一种估算误差姿态和误差角速度的最终稳定区域的方法；S3：提出一种能实现无人机姿态系统稳定的参数选取方法。综上，本发明针对无人机运动控制中的内环姿态控制问题，设计了一种基于齐次控制的姿态控制方法，该方法具备非光滑控制的优点，相比于传统的线性控制器，能显著提高无
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117270550A
(43)申请公布日2023.12.22
(21)申请号202311254584.0
(22)申请日2023.09.27
(71)申请人常州工学院
地址213032
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