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题目名称

一类欠驱动机械臂的滑模控制方法研究

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第一章绪论

1.1引言

机器人包含种类广泛，它一般是通过计算机进行控制的机械装置并且在人们的生产和生活领域已经获得了越来越广泛的应用。例如在汽车生产线上对汽车进行焊接和组装的机器人，在展览馆进行服务的机器人，在地下或水下进行人工作业的机器人等等。随着科技的发展和人们对科技前沿的不断突破，人们将不断加强对拟人机器的探索，促进具有末端执行器的简单机器人的研究和应用，使机器人不断向新的方向和领域发展。

随着机器人学科的不断发展，非完整机器人已然成为一个新的扩展方向，而‘完整’和‘非完整’都是作为力学上对系统和约