(11)--3.4轨迹编程示教工业机器人实操训练.pdfVIP

工业机器人实操训练

工业机器人实操训练

3.4.1矩形与三角形轨迹的示教编程

3.4.2圆形与曲线轨迹示教编程

工业机器人实操训练3.4.1矩形与三角形轨迹的示教编程

3.4.1矩形与三角形轨迹的示教编程

1.矩形轨迹示教定义

矩形轨迹选取如图所示，示教点

为p10、p20、p30、p40，路径规

划为：从初始位置到p10上方，再

到p10、p20、p30、p40、p10，再

回到p10上方，最后回到初始位置。

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2.机器人初始位置的设定

机器人的初始位置的标定，方便我

们调整机器人姿态，方法有两种，一种

是将机器人用示教器调到想要的初始位

置上，在MoveAbsJ指令行中点击“*”后，

再单击“修改位置”，系统会将当前位置设

为初始位置。

一种是通过设定固定的角度来设置初始

位置。

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新建一个“juxing”例行程序，单点击“添加指令”，选择MoveAbsj

击“显示例行程序”进入例行程序指令，设定机器人初始姿态

的编辑界面

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第一个中括号[]内数据表

双击“*”，弹出变量修改点击“表达式…”，再点击示当前机器人所在位置的将第一个中括号内的数据

窗口“编辑”，选择“仅限选定内各个轴的角度，通过更改更改为[0,0,0,0,90,0],点击

容”这些数值可以是机器人位确定返回程序界面

于需要的初始“姿态”

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3.矩形轨迹示教编程操作步骤

如图所示，首先修改坐标系：

在手动操纵菜单中，将工具进入例行程序juxing，添加如图所示，双击MoveJ指令

坐标改为机器人末端执行器MoveJ指令，选择在项目下中的“*”，选择新建，不做任

对应的工具坐标系tool1，工

方插入何更改，创建“p10”点

件坐标改为图3-42中轨迹模

块的工件坐标系wobj1；

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3.矩形轨迹示教编程操作步骤

回到程序界面，选中“p10”，点击

用示教器将末端执行器手动移动到