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工业机器人在线前瞻轨迹规划方法、电子设备及存储介质.pdfVIP

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  • 2023-12-30 发布于四川
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工业机器人在线前瞻轨迹规划方法、电子设备及存储介质.pdf

    本发明实施例提供了一种工业机器人在线前瞻轨迹规划方法、电子设备及存储介质。该方法包括获取用于工业机器人路径规划的运动指令和给定空间点，运动指令包括直线运动指令和圆弧运动指令，给定空间点包括给定起始点、给定终止点和插补点；根据运动指令和给定空间点构造目标路径，目标路径包括多条运动路径和两个相邻运动路径之间的过渡路径；基于数值积分方法计算工业机器人执行目标路径的曲线弧长；将曲线弧长和设定的运动速度依次输入至运动学约束模型和动力学约束模型进行在线前瞻轨迹规划，得到轨迹规划结果，其中，运动学约束模型和动

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117301063A

    (43)申请公布日2023.12.29

    (21)申请号202311398385.7

    (22)申请日2023.10.25

    (71)申请人五邑大学

    地址529000

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