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本发明公开了一种基于末端振动分解的串联机器人关节振动评估方法，包括以下步骤：对串联型机器人建立DH法坐标系，并推得对应DH参数；结合DH参数推导各运动关节到末端的齐次变换矩阵公式；将齐次矩阵中的旋转矩阵与末端矢量矩阵相乘，代入末端振动信号，得各运动关节坐标系下的分解信号；由齐次矩阵中的位置矩阵计算各运动关节的半径，将各关节分解信号积分后除以其对应的运动半径，得到关节切向角速度信号；对比分析各运动关节切向角速度信号，存在异常时，异常抖动信号与正常信号对比存在最大波动的关节为异常抖动关节。本发明只需
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117309345A
(43)申请公布日2023.12.29
(21)申请号202311233910.X
(22)申请日2023.09.23
(71)申请人昆明理工大学
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