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本申请提供一种自动驾驶车辆轨迹预测方法、电子设备及存储介质，自动驾驶车辆轨迹预测方法包括：获取至少一个目标的历史特征，并获取至少一个目标中的待预测目标周围的车道线特征和交通灯特征；基于历史特征，利用未来关键点预测模型，获得并处理至少一个目标的未来关键点信息，得到至少一个目标的未来关键点特征；对历史特征、未来关键点特征、车道线特征以及交通灯特征进行融合，得到融合特征；对融合特征进行处理，得到待预测目标的轨迹数据；本申请中的方案，通过将历史特征、未来关键点特征、车道线特征以及交通灯特征进行融合，避免
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117302251A
(43)申请公布日2023.12.29
(21)申请号202311044286.9B60W40/10(2012.01)
(22)申请日2023.08.
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