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本发明公开了一种可变形履带轮式的行走机构，包括：伸缩托带轮机构、变形驱动轮及履带；变形驱动轮包括变形轮和阶梯轴；一个以上变形轮并列同轴安装在阶梯轴上；每个变形轮的外圆周面均设有若干活动轮齿和固定轮齿；活动轮齿可在变形轮的径向进行伸缩运动；履带包络在变形驱动轮的外部，履带上加工有啮合孔；当行走机构处于轮式结构时，变形轮的活动轮齿伸出，并与履带的啮合孔啮合，履带被活动轮齿支撑为轮式结构；当行走机构处于履带式结构时，变形轮的活动轮齿缩回，且活动轮齿和固定轮齿均与履带的啮合孔啮合，履带同时被变形驱动轮和
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117302371A
(43)申请公布日2023.12.29
(21)申请号202310992279.5
(22)申请日2023.08.08
(71)申请人中国北方车辆研究所
地址100
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