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本公开的实施例提供一种多智能体系统的安全一致性控制方法及装置。多智能体系统包括多个智能体。该安全一致性控制方法包括：根据多个智能体的通信关系建立网络拓扑结构图；根据网络拓扑结构图从多个智能体中选择M个领导者节点；根据所选择的领导者节点将该多个智能体分成M个智能体组以使得每个智能体组包括一个领导者节点；在多智能体系统包括拜占庭智能体的情况下，在该M个智能体组之间采用实用拜占庭容错共识机制对该M个领导者节点进行身份验证，并在每个智能体组内基于RAFT共识算法对跟随者节点进行身份验证；将未通过身份验证
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117336023A
(43)申请公布日2024.01.02
(21)申请号202311196722.4
(22)申请日2023.09.15
(71)申请人南京航空航天大学
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