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本发明公开的一种用于轮式机器人的3d点云目标检测方法，首先输入RGB数据和点云数据，再给点云数据附上RGB信息；采用类似于pillars体素提取方法得到12维的点云数据表示方法；通过轮式里程计限定ROI区域，引入3维卷积处理ROI区域的点云数据，使该区域点云具备附加信息，采用随机SVD分解对非ROI区域进行处理；通过简化版的PointNet网络特征提取生成(E,P,C)张量。对点云特征聚合，降维并构造伪图片；伪图片作为输入，将膨胀卷积引入骨干网络。通过增加膨胀因子扩大感受野，降低计算量。本发明充
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117333657A
(43)申请公布日2024.01.02
(21)申请号202311258961.8
(22)申请日2023.09.27
(71)申请人成都理工大学
地址610000
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