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本说明书实施例公开了一种车辆位姿的估计方法、装置及设备，该方案包括：通过获取目标车辆在预设时间段内的多个时刻的运动控制信息和运动观测信息，进而计算得到目标车辆的观测位姿数据以及车辆在各个时刻相对于上一时刻的理论位姿变化数据；根据目标车辆的观测位姿数据、理论位姿数据以及位姿误差数据之间的预设关系信息，通过最小化目标车辆在各个时刻具有的误差，得到目标车辆在预设时间段内的拟合后运动拟合模型。由于运动拟合模型考虑了目标车辆的多个时刻之间位姿数据之间的联系，因此，根据拟合后运动拟合模型计算得到的位姿数据相
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117333534A
(43)申请公布日2024.01.02
(21)申请号202311028846.1
(22)申请日2023.08.15
(71)申请人北京四维图新科技股份有限公司
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