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开题报告

本课题的研究意义（背景及问题的提出）

智能汽车的研究始于20世纪50年代初，美国BarrettElectronics公司开发出世界上第一台自动引导车辆系统（AutomatedGuidedVehicleSystem，AGVS）。与此同时，Basrrett电子公司研制出牵引式小车系统，对钢丝索导引的路径进行跟踪。其后，美国国防部也将智能小车应用纳入其研究范畴中，NASA火星探测智能移动机器人Spirit和Opportunity都包含了路径跟踪内容；第三代军用智能汽车SmarTruckIII能够利用光电信息技术探测，满足有路和无路条件下的车辆自动驾驶。在欧洲，20世纪80年代，意大利帕尔玛大学实验研制出ARGO实验车，配备有障碍物自主避让及跟踪系统。它借助于车前的视觉探测器实现障碍物检测避让和路径跟踪，是一种基于立体视觉的智能系统。在亚洲，日本60年代也开始了智能汽车的研究，其中Toyota公司推出了LexusLS460智能泊车辅助系统，通过对前后座摄像头的图像进行处理，利用其结果来控制电子动力方向盘，从而命令其自主泊车。在我国，智能车的研究也在同步进行。清华大学智能技术与系统国家重点实验室研制的THMR系列机器移动车，其车载设备包括磁罗盘、摄像机、差分GPS、电子地图等等，以保证其控制系统能够接受自主驾驶和辅助驾驶。1996年，沈阳金杯汽车厂研制的6台用于汽车发动机装配用的自动引导小车，可以是说是中国自主研发自动引导小车在实践应用中较成功的案例。

智能车辆技术是涵盖智能控制、模式识别等学科前沿的热点研究领域，其研究与应用具有巨大的理论和现实意义。在交通安全方面，由无人驾驶车辆研究形成的辅助安全驾驶技术，可以通过传感器准确、可靠地感知车辆自身及周边环境信息，及时向驾驶员提供环境感知结果，从而有效地协助提高行车安全，同时也能降低驾驶员对车辆驾驶管理的复杂度，提高单个车辆的运行效率，可以缓解我国城市道路拥堵、交通系统运行效率较低的现状。在汽车产业自主创新方面，通过对无人驾驶车辆理论、技术研究，突破国外汽车行业专利壁垒，掌握具有核心竞争力的关键技术，可以为我国汽车产业自主创新和产业发展提供强有力的支撑。同时在国防科技方面，“快速、精确、高效”的地面智能化作战平台是未来陆军的重要力量，无人驾驶车辆将能代替人在高危险环境下完成各种任务，在保存有生力量、提高作战效能方面具有重要意义，也是无人作战系统的重要基础。

本课题属于自拟课题。现今国内外只有应用红外传感技术来进行避障以及导航的小车（以全国大学生飞思卡尔杯智能车竞赛为主要载体），并没有应用红外测距技术对人进行跟踪及与人互动的技术，所以，次课题属于创新性实验课题。

由于客观因素的限制，所以将课题定位成智能玩具车，既可以节约研究时间，也可以节省探究成本，同时又为进一步研究做了铺垫。

2．本课题的研究内容（重点及难点）

本课题主要设计一部智能玩具车，重点分为两部分：其一，设计玩具车的整体结构；其二，要利用红外测距技术，实现玩具车对人进行跟踪并且达到智能玩具车可以和人互动。

由于目前有关小车的机械结构已近于成熟，故本课题的难点及侧重点在于第二部分，即红外测距和对小车的控制。

有关红外测距：由于红外光线随着离发射器距离越来越远而逐渐减弱，所以可以利用接收器对红外发射器发射的红外线的强度的测量从而达到测距目的。

有关控制部分：这里又可分为两个小部分，一个是有关小车内部的电路设计部分，另外一个是小车的程序编写。其中，为了实现小车可以对人进行跟踪以及与人互动（即智能化），所以后者属于重点，并且也是难点。

3．研究方法（试验方案）的论证

总体设计：

机械部分底盘可以参考现今已经研制出的小车机械机构，探测器制作成雷达状，旋转探测信号发射源。

(1)电机单元方案

采用直流减速电机。直流减速电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，使用方便，小车电机内部装有减速齿轮组，所以并不需要考虑调速功能，很方便的就可以实现通过单片机对直流减速电机前进、后退、停止等操作。

(2)电源单元方案

采用双电源供电，通过两个独立的电源分别对单片机和直流减速电机进行供电，此方案的优点是，减少波动，稳定性比较好，可以让小车更好的运作起来，唯一的缺点就是会增加小车的重量。

(3)对于传感器：

1、查找、收集红外传感器控制的有关资料，学习掌握单片机编程、接口技术的具体运用；

2、掌握红外测距方法；

3、对单片机控制传感器的方式进行分析，编写控制程序；

4、对控制程序进行调试，完成设计方案，设计出电路原理图；

5、通过试验分析硬件，完成硬件实物及软硬件功能的调试。

(4)有关程序部分所实现的功能可以归纳如下：

第一步：探测器旋转

第二步：探测到信号，确定方向

第三步：小车掉头，使小车车头方向与探测器方向一致

第四步：