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本发明公开了一种永磁力矩电机和具有它的机器人。该永磁力矩电机包括：定子组件和转子组件，定子组件包括定子铁芯、定子绕组和多个磁场调制模块，定子铁芯包括定子轭和沿定子轭周向方向间隔设置的多个定子齿，相邻的两个定子齿之间形成开口的定子槽，每个定子槽内均设有磁场调制模块，其中，定子组件的极对数Ps满足关系式：Ps＝(Z‑2)/2，转子组件的极对数Pr满足关系式：Pr＝2Z±Ps，Z为定子槽的数量，磁场调制模块可利用磁障效应减弱磁路饱和，从而有利于减少定子齿和定子轭的尺寸，同时利用调制效应可提升有效气隙磁
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117335625A
(43)申请公布日2024.01.02
(21)申请号202311197784.7
(22)申请日2023.09.15
(71)申请人北京星动纪元科技
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