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本发明公开了一种基于改进U‑Net的堆叠物件空间位姿估计方法、设备及介质，涉及机器视觉技术领域，所述方法包括：获取堆叠目标物的二维RGB图像及3D点云数据；将所述二维RGB图像输入SSD‑Resnet50‑Attention网络进行分类识别处理，以识别出目标感兴趣区域；将所述二维RGB图像输入改进型U‑Net网络进行二维图像分割处理，以分割出目标二维图像；根据所述目标感兴趣区域及目标二维图像对所述3D点云数据进行分割处理；对分割后的所述3D点云数据进行去噪及滤波处理；将去噪及滤波处理后的所述
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117333536A
(43)申请公布日2024.01.02
(21)申请号202311104379.6
(22)申请日2023.08.29
(71)申请人佛山科学技术学院
地址5280
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