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配送类低速无人驾驶装备技术要求及场地测试方法

1范围

本文件规定了配送类低速无人驾驶装备的通用技术要求、场地测试要求、测试过程及通过条件、

测试方法。

本文件适用于在封闭园区、校区、社区及公开道路等区域低速行驶，执行配送任务（包括移动零

售）的无人驾驶装备。其他低速环卫、安防作业等同类应用环境的作业类无人驾驶装备可参照执行。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文

件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适

用于本文件。

GB4785汽车及挂车外部照明和光信号装置的安装规定

GB5768（所有部分）道路交通标志和标线

GB14886道路交通信号灯设置与安装规范

GB14887道路交通信号灯

GB18384电动汽车安全要求

GB/T18488.1电动汽车用驱动电机系统技术条件

GB/T24720交通锥

GB/T24973收费用电动栏杆

GB/T37153电动汽车低速提示音

GB38031电动汽车用动力蓄电池安全要求

GB/T40429-2021汽车驾驶自动化分级

GB/T40861汽车信息安全通用技术要求

GA36—2018中华人民共和国机动车号牌

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

无人驾驶装备unmannedequipment

指在特定道路和区域内以规定速度行驶，不符合机动车辆定义，无驾驶座（舱），通过智能及网

联系统完成自动驾驶，执行预定任务的轮式装备。

3.2

配送类低速无人驾驶装备deliveryoflow-speedunmannedequipment

指用于执行配送任务，设计运行速度不高于40km/h的轮式装备。

3.3

自动驾驶系统automateddrivingsystem

由实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统。

注：“自动驾驶系统”为GB/T40429-2021规定的3级及以上驾驶自动化系统。

3.4

测试装备equipmentundertest；EUT

进行自动驾驶功能测试的无人驾驶装备。

3.5

测试场景testingscenario

装备测试过程中所处道路、交通标志标线及目标物等要素及其状态的集合。

1

3.6

目标物objecttarget

用于构建测试场景的交通参与者及障碍物。

3.7

目标车辆vehicletarget；VT

用于构建测试场景的量产机动车，或具备激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和摄像头等传感器

的感知属性、能够替代量产机动车的柔性目标。

3.8

测试过程testingprocess

测试装备自第一个测试项目开始至选取测试项目全部完成。

3.9

动态驾驶任务dynamicdrivingtask；DDT

除策略性功能外的装备行驶所需的感知、决策和执行等行为，包括但不限于横向运动控制、纵向

运动控制、目标和事件探测与响应、规划决策、照明及信号装置控制。

注：策略性功能如导航、行程规划、目的地和路径的选择。

3.10

最小风险策略minimalriskmaneuver；MRM

驾驶自动化系统无法继续执行动态驾驶任务时，所采取的使装备达到最小风险状态的措施。

3.11

故障注入faultinjection

通过系统指令的方式对自动驾驶系统做定向错误测试。

3.12

设计运行范围operationaldesigndomain；ODD

驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件，包括但不限于道路、交通、天

气、光照等。

[来源：GB/T40429-2021，2.11]

3.13

设计运行条件operationaldesigncondition；ODC

驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的各类条件的总称，包括设计运行范围、车辆状

态、驾乘人员状态及其他必要条件。

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