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基于GNSS和IMU组合的导航航向角测算方法、装置、终端及介质.pdfVIP

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  • 2024-01-06 发布于四川
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基于GNSS和IMU组合的导航航向角测算方法、装置、终端及介质.pdf

    本申请提供基于GNSS和IMU组合的导航航向角测算方法、装置、终端及介质，包括：获取移动设备在当前时刻下的实时航向角度和实时前进速度以构建所述移动设备的运动模型；基于状态转移矩阵、速度增量矩阵及白噪音序列得到所述运动模型的状态空间方程；根据所述运动模型的状态空间方程，并以GNSS导航定位结果作为观测向量得到卡尔曼滤波器测量模型；根据所述卡尔曼滤波器测量模型、卡尔曼增益、GNSS导航定位结果及IMU运动学推算结果，得到当前时刻下的最优导航航向角。本发明效控制GNSS大噪声影响，同时采用增量数据计算

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117348051A

    (43)申请公布日2024.01.05

    (21)申请号202210742393.8

    (22)申请日2022.06.27

    (71)申请人深圳华芯信息技术股份有限公司

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