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基于PG算法的无人机路径规划方法、装置、设备和介质.pdfVIP

基于PG算法的无人机路径规划方法、装置、设备和介质.pdf

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    本申请属于无人机技术领域，涉及基于PG算法的无人机路径规划方法、装置、设备和介质。方法包括：获取三维地图信息、无人机参数信息以及动态障碍物信息；根据动态障碍物信息，计算动态不确定度，建立威胁球模型；根据无人机参数信息以及动态障碍物信息，计算无人机与动态障碍物之间的自适应安全距离，连线无人机和威胁球模型，建立避障范围锥模型；根据三维地图信息，结合无人机的路径长度、机动性成本、威胁程度和/或飞行高度，建立无人机路径规划的多目标优化函数；以威胁球模型和避障范围锥模型作为PG算法的约束，对多目标优化函数

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117346793A

    (43)申请公布日2024.01.05

    (21)申请号202311644958.X

    (22)申请日2023.12.04

    (71)申请人中国人民解放军国

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