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本发明提供一种基于时空域和包围盒信息的三维运动目标追踪方法和装置，包括：对于给定点云序列，基于每一帧的追踪目标的包围盒信息得到每一帧点云中追踪目标的掩膜信息；对点云序列的每一帧进行几何特征提取，得到每一帧的点特征，点特征包括点和点的几何特征描述算子；基于注意力机制，利用特征融合或共享相似度矩阵的方式，将追踪目标的掩膜信息传递到当前帧点特征中，利用时空上下文信息优化当前帧点特征，得到当前帧的优化后点特征；利用当前帧的优化后点特征计算当前帧的追踪目标的包围盒信息。本发明充分地利用了历史帧和当前帧中丰
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117351234A
(43)申请公布日2024.01.05
(21)申请号202311245456.X
(22)申请日2023.09.25
(71)申请人清华大学
地址100084
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