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本发明公开了一种基于优化的IMU紧耦合稠密直接RGBD的三维重建方法，包括：(1)从上一时刻重建的局域模型中采集优化RGB数据和优化深度数据，获取原始RGB数据、原始深度数据和IMU数据；(2)根据惯导误差、稠密光度误差以及ICP误差联合构建非线性代价函数，以该非线性代价函数的最小化为目标构成非线性优化问题，对该非线性优化问题以高斯‑牛顿法求解，从而估计RGBD传感器优化位姿；(3)在RGBD传感器的优化位姿下利用当前时刻的原始RGB数据和原始深度数据进行实时三维重建，并在找到回环约束的情况下使
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN111862316A
(43)申请公布日2020.10.30
(21)申请号202010737363.9
(22)申请日2020.07.28
(71)申请人杭州深瞳科技有限公司
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