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本发明公开一种基于潜在力引导BQ‑RRT*算法的无人机航迹规划方法，涉及无人机决策技术领域。本发明在RRT*算法重新选择父节点过程中引入深度为2的重选父节点方式，扩大了重新选择父节点的范围，考虑圆域以外的父节点作为新节点的父节点，降低了路径代价，规划出更平滑的轨迹；终点和随机点分别吸引随机树，最靠近随机树的障碍物排斥随机树，新的节点沿着三种力合力的方向生长采用改进潜在力减少迭代次数；分别在起点和终点建立随机树，两棵随机树相向生长，双向搜索方式缩短收敛时间。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117346783A
(43)申请公布日2024.01.05
(21)申请号202311288731.6
(22)申请日2023.10.08
(71)申请人沈阳科技学院
地址110167
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