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本发明公开了工件打磨的控制方法、打磨系统、电子设备。所述控制方法包括：获取气动浮动打磨工具在打磨过程中产生的实际径向力、实际位移；基于位置控制的力/位混合控制算法，并根据期望径向力、期望位移、所述实际径向力和所述实际位移计算所述气动浮动打磨工具的关节位移；基于所述关节位移控制所述气动浮动打磨工具打磨工件。能够在打磨加工时控制位移量和径向力，避免零件损坏，对于复杂零件进行快速精准的加工，解决人工打磨难点，提高打磨工作效率。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117340788A
(43)申请公布日2024.01.05
(21)申请号202311475147.1
(22)申请日2023.11.07
(71)申请人上海电气集团股份有限公司
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