无刷直流电动机直接自控制方案低速控制策略.docxVIP

无 刷 直 流 电 动 机 直 接 自 控 制 方 案 低 速 控 制 策 略

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闭5.1电限空间矢园及定子磁钺轨迹图

图5.1中当电压空间矢丑伪作耜时，定子磁链运动轨迹在S1区段上，方向租乃的作用方向一致，同理，当电庄空间矢孕y4..y5..y6..y1..花作用时，定子磁链运动轨迹分别在S3、S3、S4、S5、S6区段上口

V认110}＠但是转速较低时，定子电阻压院的影响不能忽略，定子磁链的运动轨迹发生偏转，定子电

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图52定子电阻压降对定子磁链影响

图5.2所示，在岛区段中，理想悄况下定子磁链运动轨迹为a,但是考虑到定子电阻斥院的影呥，其实际定子磁链运动轨迹变为机在这种悄况下会造成开关的切换滞后千正确的切换时刻口

正是在低速悄况下造成的磁链畸变，使磁链在每个区段内向该区段垂线投彩不恒定（图43)，为了消除这种磁链畸变的影响，必须使磁链的投影值控制在一个沛坏内，这杆在低速时鉴个系统就形成了转矩和磁链的双调节口

5.3 低速无刷直流电动机直接自控制方案

5.3.1各区段内电压矢呈的作用与选择

图5.1中岛区段上表示了三个运动矢址，分别是0、?..＠ 矢社，其中矢

垃中只对转矩产生影呴，对磁链向扇区上的投彩值和运动方向没有影呥，这样的矢·且是六边形定子磁链运动轨迹方案所特有的口

矢虽＠的作用是培加转矩减小磁链I熙值，矢旦一

＠是培加转矩ill增加磁链I楠

值，同时考虑到定子磁链运动轨迹是六边形，所以上述矢虽作用效果还和区段内的位性有关口 零矢虽用来减小转矩口

根据以上分析可以得到磁链状态i口号和电斥矢社的关系口 矢丑＠在各扇区

对应开关表见表5l，矢垃＠在各扇区对应开关表见表S.2, 矢社＠在各扇区对应开关表见表5.3口

表51 矢显＠开关表

扇区(S)

。S1

S3

S3

S4

。S5

。S6

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表52 矢址＠开关表

扇区(S)

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表5.3 矢iii＠开关表

扇区(S)

岛

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y1

5.3.2磁链调节器的磁链幅值计苠

|`六边形磁链运动轨迹方案中，给定磁链只是六边形磁链运动轨迹的内接回半径，而实际计笃出来的磁链是f3岁泌坐标系下三个分社匣所以在磁链泭环调节过程中，在计芬实际磁链值和给定磁链值的差值前，首先要把实际磁链的三个

|`

分社转换为定子磁链的实际l棍值，其幅值计算公式为：

I切J|=05 寸户(1U知|+|环|+

证明如下（图5.3):

(5-2)

.．S

LO;,lB

=.:l..?-

AB?

AB?k

(5-3)

1s砬1立＝一 b?

1

-勹勹

- 1

OA-+一

a?OB

(5-4)

又·:.6＿.0AB是等边三角形，:.OA=OB=AB

l

．．一 AB?k

勹

=. b?0A+上．心OB

2 2

(5-5)

_·k=a+b (5-o)

其中k为该扇区的垂线口在肚彻釭坐标系下通过式(5-2)可以把六边形上的瞬时磁链幅值转换为给定磁链幅值，同时没有落在六边形磁链轨迹上的定子磁统也通过式(5-.2)等效为一个可以机给定磁链幅值相比较的实际磁链临值

B比

B

A

图53磁随师值计坢

5.3.3转矩与磁链的协调控制

转矩和磁链的协调控制枙图如图5.4所示，图5.4比图4.4多了磁链调节器单兀，摇个控制枙图形成了磁链和转矩双调节的控制系统口图中转矩调节器决定接入零矢虽电压还是运动矢丑，图4.4中每个区段上运动矢虽是唯一的，根据表4.1就可以找到对应的运动矢丑口

叩 在低速控制方案中，每个区段上有3个运动矢旦可供选择，运动矢社的选择是由磁链调节器决定，磁销调节器是三点式调节，当A也