原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明实施例提供了一种工业机器人动力学参数辨识方法、电子设备。该方法包括采用牛顿‑欧拉方法对工业机器人进行动力学建模，得到动力学模型；对动力学模型进行线性化处理；设计并优化工业机器人各个关节的激励轨迹；采集工业机器人按照激励轨迹运行过程中各个关节的运动数据；获取工业机器人在各个关节不同的关节速度运动过程中受到的摩擦力，通过布谷鸟算法获取非线性摩擦力模型参数；基于加权最小二乘法对运动数据进行辨识，得到动力学参数估计值；结合非线性摩擦力模型对动力学参数估计值进行进一步的辨识，基于布谷鸟算法对动力学参
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117371229A
(43)申请公布日2024.01.09
(21)申请号202311391267.3
(22)申请日2023.12.11
(71)申请人五邑大学
文档评论（0）